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Jul 20, 2023

DIY-Roboteraktuator für Laufroboter

[Aaed Musa] hat im Laufe der Jahre eine Vielzahl von Robotern gebaut, fand jedoch, dass handelsübliche Servos für seine Arbeit nicht überzeugend waren. Deshalb machte er sich daran, einen besseren Antrieb zu bauen, um seine Bauziele zu unterstützen

[Aaed Musa] hat im Laufe der Jahre eine Vielzahl von Robotern gebaut, fand jedoch, dass handelsübliche Servos für seine Arbeit nicht überzeugend waren. Deshalb machte er sich daran, einen besseren Aktuator zu bauen, um seine Ziele, in Zukunft einen Hochleistungs-Laufroboter zu bauen, zu unterstützen.

[Aaed] beschloss, den Versuch zu unternehmen, einen Aktuator mit Quasi-Direktantrieb zu bauen, ähnlich denen, die im agilen Mini-Roboter Cheetah des MIT verwendet werden. Es besteht aus einem leistungsstarken bürstenlosen Gleichstrommotor, der ein 9:1-Planetengetriebe aus 3D-gedruckten Teilen antreibt, das für ein hohes Drehmoment sorgt. Es ist für den Betrieb mit einem ODrive S1-Motorcontroller mit Encoder-Feedback für eine präzise Steuerung konzipiert.

Der Aktuator wiegt insgesamt 935 Gramm. Es ist nicht billig, da die Stückliste insgesamt knapp 250 US-Dollar beträgt. Für Ihr Geld erhalten Sie jedoch einen reaktionsschnellen Roboteraktuator mit einem kräftigen Haltemoment von über 16 Nm, was [Aaed] dadurch demonstriert, dass der Aktuator einige Hanteln an einem langen Hebelarm hin und her bewegt.

Laufroboter erfreuen sich seit dem Erscheinen von Spot immer größerer Beliebtheit. Wir haben alles gesehen, von komplexen Konstruktionen bis hin zu supereinfachen Einzelservo-Designs.